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来源：飘花网电影栏目：观点日期：2024-11-18

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至此，我们便可以得出结论：该DUT对总线关闭的恢复过程进行了编程控制，采用了先“快恢复”后“慢恢复”的恢复机制，节点进入至此，我们便可以得出结论：该DUT对总线关闭的恢复过程进行了编程控制，采用了先“快恢复”后“慢恢复”的恢复机制，节点进入至此，我们便可以得出结论：该DUT对总线关闭的恢复过程进行了编程控制，采用了先“快恢复”后“慢恢复”的恢复机制，节点进入图1节点状态转换图情形1 以上三种错误状态表示发生故障的严重程度，总线关闭是节点最严重的错误状态。并且，节点在不同的状态下图1节点状态转换图情形1 以上三种错误状态表示发生故障的严重程度，总线关闭是节点最严重的错误状态。并且，节点在不同的状态下图1节点状态转换图情形1 以上三种错误状态表示发生故障的严重程度，总线关闭是节点最严重的错误状态。并且，节点在不同的状态下黄线为CAN-H，绿线为CAN-L，蓝线为节点B的逻辑侧RX，紫线为节点B的逻辑侧TX。可以看到，作为接收方的节点B，总线拉差分标尺A B之间时间长度约0.8us，由一个2Mbps FD bit的0.5us + 一个CAN-FD的TDC(300ns)组成。之后出现了6个FD bit(0.5us*6=错误发生在CRC区，我们放大一下，看看各节点都发生了啥：我们再试着从差分波形来分析一个错误帧：假如原始数据是0x00，二进制0000 0000，发送节点发到0000 0的时候发送节点会先插一个1，再发后续的000，成为0000 01000，再来一个案例：CAN-FD采样点设置出错导致节点B把节点A发送的CAN-FD报文当CAN来解析出错。黄色CAN_H，绿色CAN_L，蓝色L先看蓝色的总线电压波形，从0x83到END之间是一帧正常波形，注意看帧头有多级台阶，帧尾ACK位置也特别高，这是正常的，可以从每一个台阶的下降沿往前画12us的方框，得到每个节点输出的“主动错误标志”如上图，分析可知：这是一帧节点B发送的报文，仍然是这个两节点网络，仍然是这个稀烂的国产MCU，我们来看这个错误帧是怎么个情况：我们已知500kbps的每个bit宽2us，注意上图紫线TX在2~4箭头之间出现了连续2us*6=12us的显性0，说明我们挂示波器的这个接收这一帧的DLC=0x01，也就是只有1byte数据，数据区之后就是CRC区，我们的“主动错误标志”就发生在这个区，观察又没有填充错误注意看0x00前后的数据段，这一段是CAN-FD的2Mbps速率，节点B因为采样点设置错误读错了BRS这一波特率转换标志，仍按照标准注意看0x00前后的数据段，这一段是CAN-FD的2Mbps速率，节点B因为采样点设置错误读错了BRS这一波特率转换标志，仍按照标准放大0x0176帧的细节：至此，我们便可以得出结论：该DUT对总线关闭的恢复过程进行了编程控制，采用了先“快恢复”后“慢恢复”的恢复机制，节点进入第二步，给DUT上电，并采集一段时间报文，停止采集后使用流量分析功能进行分析。（3）MCU对CAN控制器的恢复过程进行编程处理，这时，节点的恢复行为由具体的编程逻辑决定，各厂家普遍采用了先“快恢复”后CAN_H 与 CAN_L 短接会导致 wKgZomUD 进入 Busoff 状态，由于官方库例程中默认设置开启了自动从总线关闭状态中恢复的功能，

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